卡雷尔CEO 尹利
双目视觉即深度视觉，以目前的技术搭配雷达可以更好的应用在服务机器人身上。
机器视觉也分种类，像工业机器手采用机器视觉可以定位抓取，工业上用的机器视觉大部分依赖外企产品。
但在双目视觉上，国内与国外企业在技术上差距不大，准确的说是各有差异。
双目视觉可以做到三维空间建模、物体的识别与扫描重建，配合机器手臂还可以做抓取物体。
北京卡雷尔机器人技术有限公司（以下简称：卡雷尔）CEO尹利说：“机器视觉是服务机器人进入家庭的一个关键之一，机器人要识别物体，以及抓取东西，必须要用到机器视觉。”
只有具备视觉能力的机器人，应用到家庭，才能真正的帮助到我们。
1号机器人网记者：你们公司目前主要的业务是哪几块？顺便介绍一下你们的双目视觉系统？
尹利：我们现在主要是为企业做定制方案，主要是围绕运动控制、导航、路径规划、感知、雷达和视觉系统，为机器人厂商提供解决方案。
关于机器视觉，我们主要是提供双目视觉，即深度视觉。可以应用在服务机器人身上。
机器人有几个阶段，现在是靠雷达自主定位和导航，到了后面机器视觉肯定是少不了，机器人只要装载手臂，就一定会需要视觉，因为要靠视觉去识别与定位抓取物体。
目前的服务机器人基本上都是采用雷达应用，如果结合机器视觉双目镜头使用，效率会更高。
卡雷尔经过三年的研发，我们采用双目的技术，解决了机器人的视觉问题。我们的双目视觉叫智能双目视觉系统，它是一个产品，也是一个独立的系统，每个感光系统都是单独一块的，但是它又可以与主控做衔接。
如果企业要使用我们的产品，我们只要提供一个接口，根据我们的通讯协议，机器人企业就可以使用了。比如：你想找一个杯子，只要给它发指令，它就会找的到。
1号机器人网记者：你们的机器视觉产品有哪些特点？你们的产品优势体现在哪里？
尹利：这个要从我们卡雷尔做双目视觉的初衷出发，双目视觉对服务机器人而言是一个刚性需求，它包括：空间建模、定位导航，未来还可以应用在机器人手臂去做定位抓取。
我们的双目视觉系统是一个独立的系统，比如：企业要用我们的系统，就要用我们的通讯协议，直接与他通讯就可以了，不需要你去把图像传过来，再去做一些处理。
我们的系统基本上集合很多技术，基础的图像处理是采用硬件加速，像物体的识别与测距，基本上都可以实现。客户只需根据场景去做，把场景研究深入了，你会发现机器人的一些技术，到一定程度就足够使用了。
其次，我们采用了硬件加速，硬件加速生产可以降低成本。
目前市面上已有不少做双目视觉的企业，但在技术上存在一些不同，比如：以色列的一些做双目视觉的企业做的挺不错，但他们是用红外，红外到了室外，阳光越强烈，就越糟糕。
我们是用摄像头去做，算是真正的视觉，我们的优势就是图像传输快，视觉更广。在阳光下我们也没有问题，哪怕是晚上，只要做一些调整也可以使用。
1号机器人网记者：你本人在视觉领域做了多久了，在卡雷尔你们是如何分工的？
尹利：我工作近20年，所以经验是很丰富的。2000年的时候我在集成一个操作系统，所以我对系统内核方面有非常深的理解。
其次在中建，一家大型国企，做集团硬件虚拟化的结合，那时候云计算在中国还不是很流行。
之后进入博彩行业，利用大数据分析，做一些风险控制的分析。
现在我们创立了卡雷尔，我本人负责整机的架构设计，我在架构设计上也做了很多年。
双目视觉方面是有我们的技术负责人专门去做，然后加速部分是我们的另外一个工程师去做的。在卡雷尔我们的分工是很明确的。
1号机器人网记者：机器人搭载机器视觉，它可以做哪些事情？
尹利：目前双目视觉可以做到三维空间建模、物体的识别与扫描重建，配合机器手臂还可以做抓取物体。
比如：三维空间，主要是配合机器人行走，在行走的过程中，它可以感知周围的物体以及与物体间的距离大小，以应用的数据结构，来描述整个空间。
比如说，我们要让机器人主动去找物体，这里分两个阶段，第一个阶段，它要移动到物体附近，还需要一个空间深度感知去感应物体在哪里，它找到后，再用机器手臂去进行抓取物体；第二个阶段，机器手与物体的距离，再识别是什么物体，这些都需要让机器人去认识，才能进行抓取。
这整个过程都要用到机器视觉。
当然以目前的机器视觉技术搭配其他技术，可以更好应用。比如机器视觉+雷达可以达到更好的效果。
1号机器人网记者：你们的双目视觉系统，目前可以识别哪些物体？
尹利：这个要看识别的距离和摄像头的分辨率了。
从理论上讲，只要有足够的计算量和足够的时间，它是可以识别任何物体的，当然以现阶段的技术，多少都会有些误差。
目前机器人搭载我们的双目识别系统，在行走的过程中，像鞋子、鼠标等都是可以识别的。
如果你想让机器人识别更多物体，前提是你要给它更多物体的特征点，前期需要通过一些训练，这样才能达到更准确的识别效果。
1号机器人网记者：你认为机器视觉是服务机器人身上一个必备的部件吗？其他技术能否代替机器视觉？
尹利：我认为视觉系统是服务机器人走进家庭的一个关键，让机器人真正服务于我们。
机器人能行走，还不能达到目的，它还需要能抓取东西，以及识别东西。
比如让机器人去倒一杯水，它需要走到水壶旁边，要能识别水壶和杯子，以及怎么倒水。要完成这些步骤，如果没有机器视觉，那是很难的。
至少我没有想到其他的好办法，除非是你的水壶精确的告诉我们位置以及形状。
1号机器人网记者：现在机器视觉技术的难点是在哪块？
尹利：现在机器视觉的技术难点可以分几块分析：
第一个是图像获取，它涉及到被测的物体，可视化的图像，以内在的转化，怎么被机器人所理解，这里面包括很多技术，包括光线程度、图像确定等，这些都影响获取的信息。在这一块上，国内也没有一些好的方案去解决。
第二个是图像的处理和分析，这个算法很多，图像的增强、编码传输等很多技术在里面，因为方案太多，所以各家的技术各异，主要还是针对不同的场景做一些优化。
另外在物体运动的过程中，物体的运动速度影响图像的抓取也是一个问题。以及算法、分辨率等都是影响视觉的因素。
总之，研究的越深入，技术难点就越多，现在只能通过一些手段去折中。
现在很多厂家都有不同方法去做，有不同的策略，其实目前没有一种方法，可以适用所有场景，只能通过特定的场景去做特定的优化。
1号机器人网记者：在你看来，国内与国外在机器视觉上的技术差距有多大？
尹利：其实真要比的话，顶端的东西国内外都有。国外视觉做的好的企业，它是几十家，这几十家都做的挺好，水平都差不多，但国内就个别几家，其他家都做的非常差。
对于国内外顶尖的企业，国内国外企业在视觉技术上差距不大，但国内企业在品牌和知识产权上要弱很多。
另外就是在硬件上，我们差距很大，毕竟核心部件基本上依赖进口。
1号机器人网记者：根据你的判断，你觉得未来的机器视觉可以做到什么程度？可否描述一下未来场景？这场景还需要多久能实现？
尹利：未来机器视觉能做到于人眼一样的效果，随着我们硬件的升级，计算能力的加强，理论上他可以达到我们理想中的效果。
就像人类的眼睛一样去观看整个世界，当然这情景还需要非常长的时间才能实现。
目前的技术发展越来越快，每2-3年就会有一个质的突破，所以在技术上翻新很快，我觉得差不多10年左右，机器视觉可以达到人眼的级别。
1号机器人网记者：国内机器视觉的市场前景如何？根据你的了解可否详细讲几点？
尹利：首先，机器视觉可以促进服务机器人产业的发展，让机器人在多种场合可以应用。
其次，机器视觉是模拟人的一个视觉，它对信息的获取、处理，作为一个智能化基础的一个手段，未来对机器视觉的应用将会越来越多。
目前市面上机器视觉产品也越来越多，随着技术的提高，国内视觉产品将会有低端走向高端，皆时应用领域会更广。
总的来说，未来针对机器视觉产品的应用会越来越广，所以市场前景是很大的。
1号机器人网记者：最后一个问题，描述一下你们未来三年的发展规划？
尹利：卡雷尔对机器人的理解是平台加应用的概念。
未来三年我们的主要精力是打造一个持续稳定的二次开发平台。比如：你是业务型的企业，或者是一个系统集成商，只要把业务搬到集成平台上来，我们会给你提供一个二次开发平台。
这个平台就是一个技术集成，包含：雷达、视觉、导航、自主移动、定位等等所有与机器人相关的技术，只要提供接口就可以供企业使用，这将是未来三年我们重点打造的平台项目
